Stability and stabilization of a flexible manipulator
In this paper, the stability and stabilization of a neutral system
with time-delay are treated. First, the flexible manipulator is
modeled as a neutral time-delay system form. Then, based on the
Lyapunov-Krasovskii functional theory, a delay dependant
condition is proposed to test studied system stability, which is
applied to a flexible manipulator model. The test shows that this
flexible manipulator is instable and it should be stabilized. For
this reason, other theorem is elaborated to determinate a feedback
control based on linear matrix inequalities (LMI). Finally,
simulation results are presented to prove theorical development.
Keywords: Flexible Manipulator, Stability, Stabilization, LMI, Lyapunov-Krasovskii.
Download Full-Text
ABOUT THE AUTHORS
Aicha Elhsoumi
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Rafika El Harabi
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Saloua Bel Hadj Ali
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Mohamed Naceur Abdelkrim
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Aicha Elhsoumi
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Rafika El Harabi
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Saloua Bel Hadj Ali
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
Mohamed Naceur Abdelkrim
Unité de Recherche MACS, Ecole Nationale d’Ingénieurs de Gabès, Rue Omar Ibn Elkhatab, 6029, Tunisie
